電動(dòng)平衡車方案的研發(fā)設(shè)計(jì)詳解
電動(dòng)平衡車是一種兩輪式左右并行布置結(jié)構(gòu)的具有自平衡系統(tǒng)的電動(dòng)車。利用倒立擺控制原理,使車體始終保持平衡。在車體內(nèi)嵌入式CPU的控制下,采集平衡傳感器以及速度、加速度傳感器的數(shù)據(jù),通過(guò)建立的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型和控制算法,計(jì)算輸出PWM信號(hào),自動(dòng)控制兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩,使車體持平衡并能夠根據(jù)人體重心的偏移,自動(dòng)前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)彎。