基于平衡車控制系統(tǒng)的研發(fā)設(shè)計(jì)
2019-07-04 14:28:25
在交通和環(huán)境問題日益突出的當(dāng)今，作為適合多種場合使用的代步工具，載人平衡車具有使用簡單、節(jié)能環(huán)保、運(yùn)動靈活等特點(diǎn)，尤其在狹小地帶更具有明顯的優(yōu)勢，從而獲得廣泛關(guān)注。
作為一個(gè)非線性的對稱系統(tǒng)，其原理和傳統(tǒng)的倒立擺類似，本身是一個(gè)自然不穩(wěn)定體。本文通過對載人平衡車的現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)，分析了平衡車的原理和控制特點(diǎn)，以STM32為主控制器的硬件電路部分，解析了各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)思路。
STM32主控制器解析：一種雙控制方式的平衡車控制系統(tǒng)，涉及自平衡車。包括主控制器、姿態(tài)傳感器、2個(gè)速度傳感器、左右2臺電機(jī)、電機(jī)所配的電機(jī)驅(qū)動模塊、電源系統(tǒng)、手動遙控器和藍(lán)牙模塊;姿態(tài)傳感器、速度傳感器的輸出端均接主控制器輸入端，主控制器輸出端接電機(jī)驅(qū)動模塊輸入端，藍(lán)牙模塊的主機(jī)接手動遙控器輸出端，藍(lán)牙模塊的從機(jī)接主控制器輸入端，左右2臺電機(jī)輸出軸均接速度傳感器，電機(jī)驅(qū)動模塊輸出端接電機(jī);電源系統(tǒng)由3個(gè)電源模塊構(gòu)成，3個(gè)電源模塊分別接電機(jī)、主控制器和手動遙控器；手動遙控器上設(shè)有控制行走速度和轉(zhuǎn)向的操縱手柄及上鎖、開鎖按鍵。提高了自平衡車的靈活性，使得車子能夠輕松的完成后退、原地轉(zhuǎn)向、上鎖和開鎖等功能。
目前、電動平衡車已經(jīng)廣泛進(jìn)入人們?nèi)粘Ｉ钪校胶廛嚨臄?shù)量與日俱增；生活是向著智能化，便捷化的方向發(fā)展，電動平衡車符合這個(gè)趨勢，順應(yīng)了時(shí)代的潮流，有著良好的發(fā)展前景。平衡車相對于其他交通工具最獨(dú)特的特點(diǎn)是節(jié)能環(huán)保。
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